EAI科技F4激光雷达国内开箱首晒

国内大部分商用服务机器人企业都是采用国外的激光雷达产品作为机器人的导航,如今国内的激光雷达企业在一些特定的领域,正在异军突起,这股力量将会是国内机器人企业的福音。 … … … …

第一次结识EAI是在2016年5月,和他们创始人龙军聊了一下,他说他们把机器人一分为三(移动底盘,激光雷达及SLAM算法),然后给我介绍了一下他们当时开发的移动机器人底盘:一大块颜值很高的铝合金。

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然后我说问激光雷达和SLAM算法呢,他说:你问对了,这个才是我们公司核心技术,预计年底开始量产,2016年底EAI F4如期而至。

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国内目前做激光雷达的厂商有:思岚科技、镭神智能、大族激光、北醒光子等,其中思岚科技涉足雷达领域比较早,在2013年有robopeak转型为思岚科技,目前激光雷达已正式推出2款rplidar A1和A2,在激光雷达行业,EAI科技算入门比较晚的,虽然入行比较晚但是东西却不差,因为本文主要是EAI F4激光雷达的评测,以及各厂商的激光雷达对应领域不同,所以暂不对以上各个厂商的激光雷达参数和实际使用进行对比,下面开始。

因为我收到的雷达是提供的样品,参数、包装和量产参数有所差距,具体参数以厂商为主。

一、开箱

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雷达放在EPE珍珠棉板中,包含以下组件:

F4雷达本本体

PH2.0-5P线材

Micro-USB线材

我们在使用过程中只需要将F4雷达本体通过USB线缆与PC机连接,然后使用提供的上位机软件即可观测到采集到的环境扫描点云画面。

而那个PH2.0-5P,官方手册说:根据实际情况来使用。实际一般人也用不到,我暂时就先装起来了。

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大家注意缺口, 这个是雷达安装的正前方。

F4雷达也是款基于三角测距技术原理,可以实时获取所在环境的高精度轮廓信息,并且据说使用了了自主研发并拥有相关知识产权的创新核心技术:光磁无线技术,保证了长寿命、高可靠、高精度的性能,实现了毫米级别的测距精度,不知道这个光磁无线技术和思岚科技的光磁融合技术有什么区别,评测雷达不能拆,大家只能等等看其他人的拆解了。

二、windows中使用

资料包:

http://www.eaibot.com/public/download/7c0791ca31f26512199c9bda88df5ccc.rar

驱动下载:

http://www.eaibot.com/public/download/7b4b1ecfaacf8332a13ea3d957dccaf5.rar

上位机:

http://www.eaibot.com/public/download/eef69fa4c91dabd668a438886c7115e8.rar

以上地址可能略有变化,大家可以去官网查找。

官网地址:

http://www.eaibot.com/public/product/lidar

F4中使用的串口芯片为CP2102,所以我们只需要下载CP2102的驱动即可,如果本机有驱动就不用下载,雷达即插即用,如果没有驱动的可以在上面地址下载。

解压后根绝自己windows系统的不同可以安装x86或者x64两种

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F4雷达在连接电脑后会先旋转一下再停止,大家不必惊慌。

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下来我们使用windows下上位机软件

 

运行后可以选择串口号和雷达型号,我测试的雷达型号为F4。

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其中在菜单栏:

【文件】下的【保存数据】是采集当前测距结果保存到外部文本文件。

【命令】下的【扫描】是指扫描数据在测距核心开始转动并稳定后显示,【停止】是测距核心将进入节电空闲模式,【重置】是命令测距核心重启,用于清除内部错误。

【选项】下的强制扫描,我也不知道啥意思。

我们点扫描

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三、在ROS中使用

1、编译驱动

ROS下驱动:https://github.com/EAIBOT/flashgo.git

首先建立工作空间

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1 mkdir –p flashgo/src
2 catkin_init_workspace
3 git clone https://github.com/EAIBOT/flashgo.git
4 cd ~/flashgo_ws
5 catkin_make

编译成功如下图

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2、使用

首先插上雷达

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1 lsusb

里面的倒数第二个就是F4

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1 ls /dev

而某些设备也有可能显示的是ttyUSB*或者ttyACM*,然后EAI很体贴的我们绑定了一下串口设备的脚本。

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1 cd flashgo_ws/src/flashgo/startup

view sourceprint?

1 sudo sh initenv.sh

然后拔下雷达再插上

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1 ls /dev

我们发现多了一个设备:flashlidar

此时所有的准备工作已完成

PS:如果对initenv.sh这个绑定的脚本感兴趣,可以看http://rosclub.cn/post-593.html这篇文章

我们运行view_lidar.launch

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1 roslaunch flashgo view_lidar.launch

即可在rviz中看到雷达采集周围环境扫描的点云画面

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好嘞,到这里第一篇,EAI F4激光雷达开箱测试已经完成,接下来将会使用F4进行建图导航测试,大家可以继续关注。